[发明专利]一种自动点钻机速度控制方法

摘要

一种自动点钻机速度控制方法，包括以下步骤：1)得出加速度规划表(a1,a2,···,an)；2)设定每一次加速的加速周期为Δtn，Δtn表示在第n次加速前需要保持当前速度运行Δtn的时间；Δtn的大小和点钻步进电机的当前速度成正比，最小加速周期为Δt，结合步骤1)计算得到电机的速度规划表(v1,v2,···,vn)和达到目标速度所需要的脉冲数目的脉冲规划表(l1,l2,···,ln)；3)根据点钻电机的目标位置和当前位置计算得到行程L，目标速度为vp，结合vp和L与步骤2)的速度规划表、脉冲规划表中的值进行比较，得到符合速度规划表、脉冲规划表的速度控制曲线。本发明提出了一种可以实现点钻步进电机快速提速、提高点钻机工作稳定性和效率的自动点钻机速度控制方法。

主权项

1.一种自动点钻机速度控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)根据点钻步进电机的矩频特性和点钻机的机械结构，确定点钻步进电机所能承受的最大加速度amax；通过现场测试获得可以有效防止料钻脱落和料钻位置偏移的点钻电机起步加速度as；将as作为加速阶段的起始加速度进行匀加速，然后中间一段加速过程在加速度最大值不超过amax，最小值不小于as的条件下，对中间加速过程进行规划，进行变加速运动，最后阶段以加速度as继续匀加速达到目标速度，从而得出加速度规划表(a1,a2,···,an)，下标1到n表示加速度的规划顺序，a表示加速度的值；2)采用变加速周期的方法进行加速，设定每一次加速的加速周期为Δtn，Δtn表示在第n次加速前需要保持当前速度运行Δtn的时间；Δtn的大小和点钻步进电机的当前速度成正比，最小加速周期为Δt，结合步骤1)计算得到电机的速度规划表(v1,v2,···,vn)和达到目标速度所需要的脉冲数目的脉冲规划表(l1,l2,···,ln)；3)根据点钻电机的目标位置和当前位置计算得到行程L，目标速度为vp，结合vp和L与步骤2)的速度规划表、脉冲规划表中的值进行比较，得到符合速度规划表、脉冲规划表的速度控制曲线。