[发明专利]一种非均一颜色果实区域的获取方法有效
| 申请号： | 201811430186.9 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109584301B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 吕继东;徐黎明;王艺洁;戎海龙;杨彪;邹凌;徐守坤;马正华;缪春宝 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/90 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种非均一颜色果实区域的获取方法，包括图像采集：采集果园果实RGB图像；图像预处理：突出非均一颜色果实中的颜色显著区域；种块区域提取：提取图像果实中的颜色显著区域，作为后续区域生长的种块区域；计算区域框定：框定后续种块区域生长的计算区域；小类别区域划分：将各个除种块以外的计算区域划分为同色、多色和异色小区域；异色小区域细分：将异色小区域近一步细分为同色和多色小区域；种块区域生长：基于种块区域依据位置邻近和纹理相近原则生长合并同色区域，由此获得非均一颜色果实的整个区域。该发明对于像水蜜桃青里泛白、白里透红等非均一颜色类果实区域的获取提供一种有效方法，为其机器人采摘视觉识别奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 均一 颜色 果实 区域 获取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种非均一颜色果实区域的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于视觉传感器实时采集果园果实RGB图像；(2)图像预处理步骤：对图像进行预处理，以突出非均一颜色果实中的颜色显著区域；(3)种块区域提取步骤：对预处理的图像进行过滤分割处理，提取出图像果实中的颜色显著区域，以此作为后续区域生长的种块区域；(4)计算区域框定步骤：框定后续种块区域生长的计算区域；(5)小类别区域划分步骤：将各个除种块以外的计算区域划分为同色、多色和异色小区域；(6)异色小区域细分步骤：将异色小区域近一步细分为同色和多色小区域；(7)种块区域生长步骤：基于种块区域依据位置邻近和纹理相近原则生长合并同色区域，由此获得非均一颜色果实的整个区域。
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