[发明专利]一体化惯性天文系统安装误差自标定方法在审
| 申请号： | 201811430250.3 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109443388A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张金亮;栾书平;任陈潇;莫勇 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710076 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于一体式惯性天文系统的安装误差参数自标定方法。一体式惯性天文系统的主体由惯性测量单元(IMU)、小视场天文测星单元(CMU)和双轴伺服旋转框架三部分组成，因光照、温度等环境因素对结构变形的影响，IMU与CMU之间变化的安装误差成为影响天文实时测量精度的一项主要误差源，需要精确标定补偿。本发明根据双轴框架的结构特点，提供一种利用连续双位置测星连续自动标定IMU、CMU之间安装误差的方法，通过对安装误差的实时在线标定补偿，有效提高CMU的长航程测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 安装误差 天文 标定补偿 自标定 惯性测量单元 环境因素 结构变形 实时测量 实时在线 双轴伺服 天文测星 系统安装 旋转框架 自动标定 长航程 双位置 误差源 小视场 双轴 光照 测量 一体化 | ||
【主权项】：
1.一体式惯性天文系统安装误差自标定方法，其特征在于包括以下步骤：步骤(1)、惯性天文系统进入组合导航状态后，建立安装误差标定卡尔曼滤波器，开始安装误差标定；步骤(2)、将一体式惯性天文系统的双轴伺服框架的内、外环轴转至0°，驱动内外环轴在(‑90°，90°)转角范围内测星，进行第一位置测星；步骤(3)、将双轴伺服框架的内、外环轴转至180°，驱动内外环轴在(‑180°，‑90°)和(90°，180°)转角范围内测星，进行第二位置测星；步骤(4)、测星过程中利用天文观测星体的高度角和方位角量测，计算高度角差和方位角差，作为卡尔曼滤波器量测，滤波估计安装误差；步骤(5)、重复(2)～(4)，进行安装误差的全程自动标定；步骤(6)、根据标定得到的安装误差，补偿天文测量。
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