[发明专利]一种辅助手臂运动的系统有效
| 申请号： | 201811431002.0 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109498366B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 赵小燕;张慧敏;张朝晖;赵奕皓 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种辅助手臂运动的系统，能够抑制缓解用户的震颤行为。所述系统包括：检测模块、控制模块、执行机构和为所述检测模块、控制模块、执行机构供电的电源模块；其中，所述检测模块，用于检测用户手臂的运动反馈信号；所述控制模块，用于对检测到的用户手臂的运动反馈信号进行解析，利用信号分离算法对解析结果进行滤波得到手臂的震颤信号，根据得到的手臂的震颤信号，利用前馈控制策略和PID控制器对所述执行机构进行控制，其中，PID控制器表示比例、积分、微分控制器。本发明涉及传感测量及电子控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辅助 手臂 运动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种辅助手臂运动的系统，其特征在于，包括：检测模块、控制模块、执行机构和为所述检测模块、控制模块、执行机构供电的电源模块；其中，所述检测模块，用于检测用户手臂的运动反馈信号；所述控制模块，用于对检测到的用户手臂的运动反馈信号进行解析，利用信号分离算法对解析结果进行滤波得到手臂的震颤信号，根据得到的手臂的震颤信号，利用前馈控制策略和PID控制器对所述执行机构进行控制，其中，PID控制器表示比例、积分、微分控制器。
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