[发明专利]一种桥式吊车运行末段防摇定位方法及系统有效
| 申请号： | 201811431682.6 | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109384149B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 牛丹;陈有成;朱昱璇;李奇;魏双;刘进波 | 申请（专利权）人： | 东南大学;南京科远自动化集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/16;B66C13/48 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种桥式吊车运行末段防摇定位方法及系统，工业运行环境中的桥式吊车在运行末段难以保证位置精度且负载无残余摆动，本发明针对这一特点，在运行末段设计基于专家规则的角度反馈控制器，根据采集到的负载摆角及角速度来抑制负载摆角，设计PD控制器作为位置反馈控制器来保证位置精度，同时设计前向通道补偿将位置控制和角度控制耦合，提高了工业生产中桥式吊车吊运载物的安全性、可靠性及工作效率。所述一种桥式吊车运行末段防摇定位系统包括角度测量仪模块(101)、激光测距仪模块(102)、PLC模块(103)、上位机模块(104)、变频器模块(105)、电机模块(106)。 | ||
| 搜索关键词： | 末段 桥式吊车 定位方法及系统 负载摆角 位置反馈控制器 变频器模块 激光测距仪 角度测量仪 上位机模块 电机模块 定位系统 工作效率 角度反馈 角度控制 前向通道 位置控制 运行环境 专家规则 控制器 耦合 运载物 摆动 吊车 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.一种桥式吊车运行末段防摇定位方法，其特征在于该方法为设计专家规则和输出反馈实现在桥式吊车运行末端的快速防摇和精确定位，包括以下步骤：/n步骤1：对角度测量仪采集到的载物角度信号进行限幅滤波，设定两次采样之间允许的最大偏差值ΔD，角度测量仪检测到新值F(n)时进行判断：当F(n)-F(n-1)＜ΔD，则输出值F
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