[发明专利]一种交通路网车辆分布式控制方法

摘要

本发明公开了一种交通路网车辆分布式控制方法，该方法包括：步骤1，判断车辆所处的区域；步骤2，确定车辆的跟车行为；步骤3，构建二维路网车群几何拓扑构型；步骤4，判断二维路网车群几何拓扑构型中车辆的实际跟车距离是否大于第一距离阈值，若是，进入步骤5；反之，进入步骤6；步骤5，根据车辆所在区域，拆分当前的二维路网车群几何拓扑构型；步骤6，判断二维路网车群几何拓扑构型在几何位置上的距离是否小于第二距离阈值，若是，则合并；步骤7，获取二维路网车群几何拓扑构型的信息邻域车辆集；步骤8，设计车群分布式线性反馈控制器，求解车辆的期望加速度，以控制相应车辆的纵向运动。本发明能够节省计算资源，提高整体的通行效率。

主权项

1.一种交通路网车辆分布式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，根据车辆与其前方最近的交叉路口之间的纵向相对距离，判断车辆所处的区域，该区域分为队列区域和协调区域；步骤2，根据车辆所在的区域，建立相应的车群几何构型，以确定车辆的跟车行为；步骤3，根据步骤2确定的跟车行为，构建路网下的二维路网车群几何拓扑构型，路网包括多个连续的交叉路口；步骤4，判断步骤3所构建的二维路网车群几何拓扑构型中相邻两辆车的实际跟车距离是否大于第一距离阈值，若是，则进入步骤5；反之，则进入步骤6；步骤5，根据步骤1确定的车辆所在区域，拆分当前的二维路网车群几何拓扑构型，构造出至少两个新的二维路网车群几何拓扑构型；步骤6，判断相邻两个二维路网车群几何拓扑构型在几何位置上的距离是否小于第二距离阈值，若是，则合并成一个新的二维路网车群几何拓扑构型；步骤7，在步骤5和步骤6所构造的每一个新的二维路网车群几何拓扑构型中，通过V2V通信方式获取二维路网车群几何拓扑构型的信息邻域车辆集，该信息邻域车辆集包括该二维路网车群几何拓扑构型中每一车辆的运动信息；步骤8，利用步骤7获得的信息邻域车辆集，设计车群分布式线性反馈控制器，求解车辆的期望加速度，以控制相应车辆的纵向运动。