[发明专利]一种补全激光雷达三维点云目标的系统及方法

摘要

本发明提供一种补全激光雷达三维点云目标的系统及方法，通过三层共享多层感知器、三层逐点最大池化层获得激光雷达目标的全局特征，使得激光雷达扫描获得的物体点云分布更稠密均匀，物体轮廓外形细节更完整，以实现检测识别及测量计算的目的。

主权项

1.一种补全激光雷达三维点云目标的系统，其特征在于，包括第一编码层、第二编码层、第三编码层；第一编码层包括第一共享多层感知器、第一逐点最大池化层；第二编码层包括第二共享多层感知器、第二逐点最大池化层；第三编码层包括第三共享多层感知器、第三逐点最大池化层；在第一编码层中，输入数据包括m个点三维坐标，数据格式为m×3的矩阵P，该矩阵的每一行为一个点的三维坐标pk＝(x,y,z)；输入数据首先经过由第一共享多层感知器获取点特征矩阵Point feature i，每点特征为f1k；然后，点特征矩阵Point feature i通过第一最大池化层获取全局特征矩阵Global feature i，即g1k＝maxk＝1,...,m{Fkj}for j＝1,...n；在第二编码层中，首先将点特征矩阵Point feature i和点全局特征矩阵Global feature i连接获得扩展点特征矩阵它的每一行为一个点的串联特征[f_1k g_1k]；然后，将串联特征作为下一层输入，依次通过第二共享多层感知器(Shared MLP)和第二逐点最大池化层最终获得全局特征矩阵Global feature ii；在第三编码层中，首先将点特征矩阵Point feature i、Point feature ii与全局特征矩阵Global feature ii串联连接获得扩展点特征矩阵它的每一行为一个点的串联特征[f_2k g_1k g_2k]，然后，将串联特征作为下一层输入，依次通过第三共享多层感知器和第三逐点最大池化层，最终获得全局特征。