[发明专利]一种负载力补偿智能电动执行装置

摘要

一种负载力补偿智能电动执行装置及其控制方法属于机电控制技术领域；如何提高电动执行机构的精确度的技术问题；包括执行机构和控制模块，执行机构包括壳体、后端盖、前端盖、进线孔、丝杠、后支耳、前支耳、弹性元件和电机；丝杠一端连接前支耳，靠近前支耳一端的丝杠外套有弹性元件，丝杠的另一端连接后支耳，丝杠穿过壳体的下端，壳体的上端前后两侧分别连接前端盖和后端盖，前端盖内安装电机，后端盖内安装控制模块；壳体上加工有进线孔，用于通过外部电源线；控制模块包括连接端口、滤波模块、力传感器模块、指令信号接收转换模块、位置反馈信号接收模块、运算控制模块、信号输出转换模块和驱动模块；有效的提高了电动执行机构的精确度。

主权项

1.一种负载力补偿智能电动执行装置，其特征在于，包括执行机构、控制模块和电源模块；所述执行机构包括壳体(1)、后端盖(3)、前端盖(4)、进线孔(5)、丝杠(6)、后支耳(7)、前支耳(8)、弹性元件(9)和电机；所述丝杠(6)一端连接前支耳(8)，靠近前支耳(8)一端的丝杠(6)外套有弹性元件(9)，所述丝杠(6)的另一端连接后支耳(7)，所述丝杠(6)穿过壳体(1)的下端，所述壳体(1)的上端前后两侧分别连接前端盖(4)和后端盖(3)，所述前端盖(4)内安装电机，所述后端盖(3)内安装控制模块和电源模块；/n所述壳体(1)上加工有进线孔(5)，外部电源线通过进线孔(5)与电源模块连接，用于为执行机构和控制模块供电；/n所述控制模块包括连接端口、滤波模块、力传感器模块、指令信号接收转换模块、位置反馈信号接收模块、运算控制模块、信号输出转换模块和驱动模块；所述力传感器模块依次连接滤波模块和运算控制模块，所述运算控制模块分别连接指令信号接收转换模块、信号输出转换模块、驱动模块和位置反馈信号接收模块，所述指令信号接收转换模块、信号输出转换模块和驱动模块均与连接端口连接，所述驱动模块连接电机，所述电机连接位置反馈信号接收模块；/n所述力传感器模块设置在丝杠(6)上，且在后支耳(7)与壳体(1)之间；/n所述连接端口用于进行控制指令信号接收、反馈输出信号和接收外部电源；/n所述信号输出转换模块包括信号输入选择器N3、电阻R65、电容C22、电阻R63、芯片N4、放大器N10A、电阻R26、电容C23、二极管V52、电阻R27、电阻R28、电阻R29、放大器N10B、电容C5、三极管V37、电阻R51、电阻R25、稳压二极管U1和电容C3；信号输入选择器N3的引脚1分别连接信号输入选择器N3的引脚2、引脚3、引脚4、引脚5、引脚6、引脚7、引脚8和端点VG，信号输入选择器N3的引脚9分别连接电阻R63的一端和芯片N4的引脚5，信号输入选择器N3的引脚1连接电源5V，信号输入选择器N3的引脚4连接端点VG，电阻R63的另一端连接端点V1，信号输入选择器N3的引脚13连接电阻R65的一端，电阻R65的另一端分别连接放大器N10A的引脚3和电容C22的一端，电容C22的另一端连接端点VG，放大器N10A的引脚2分别连接放大器N10A的引脚1和电阻R26的一端，放大器N10A的引脚4连接端点VG，电阻R26的另一端分别连接电容C23的一端、电阻R27的一端和放大器N10B的引脚5，放大器N10B的引脚6分别连接电阻R29的一端和电容C5的一端，所述电容C5的另一端分别连接放大器N10B的引脚7和三极管的引脚1，三极管的引脚3连接电阻R51的一端，电阻R51的另一端分别连接端点VG、电阻R29的另一端和电阻R28的一端，所述电阻R28的另一端分别连接电阻R27的另一端、电容C23的一端和二极管V52，端点V1连接电阻R25的一端，电阻R25另一端分别连接端点VJ、稳压二极管U1的一端和电容C3的一端，所述稳压二极管U1的另一端和电容C3的另一端均连接端点VG。/n