[发明专利]五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人有效
| 申请号： | 201811434450.6 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109278048B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 赵永国;李铭磊;吴昊 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所;齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250014*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了五轴焊接机器人的焊接路径规划方法及五轴焊接机器人。一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，包括建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点；从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种五轴焊接机器人的焊接路径规划方法，其特征在于，包括：建立五轴焊接机器人本体及焊接头的D‑H连杆坐标系，得到五轴焊接机器人本体及焊接头相应参数；求解出五轴焊接机器人的运动学正解和运动学逆解，进而得到五轴焊接机器人的末端位姿和关节角；根据五轴焊接机器人的末端位姿和关节角，计算出五轴焊接机器人的工作空间；建立五轴焊接机器人的工作空间的三维模型，在三维模型中勾画出焊接路径曲线；在焊接路径曲线上取一定数量的焊接点，并保存这些焊接点的坐标；根据五轴焊接机器人的末端位姿，从预先定义的零点处开始以粗插补的形式控制焊接头移动到第一个焊接点处，然后在任意两个相邻焊接点之间进行精插补来控制焊接头移动，直至焊接完成焊接路径曲线。
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