[发明专利]含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。

主权项

1.一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：其包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于所述动台和机座之间，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，所述上横轴、下横轴两端都设有与轴线正交的相互平行的通孔，所述上横轴中部与所述动台转动副联接，所述下横轴中部与所述机座转动副联接，两个所述RPR型直线电动缸位于所述上横轴和下横轴之间，两个所述RPR型直线电动缸的两端分别与所述上横轴、下横轴的两端转动副联接，其四个转动副相互平行，所述SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，所述直线驱动器的两端分别与所述圆柱缸和所述圆柱杆同轴联接，所述圆柱杆的端部与所述机座球副联接，所述圆柱缸与所述动台垂直固定。