[发明专利]一种直角坐标系爬壁机器人

摘要

一种直角坐标系爬壁机器人，包括垂直交叉安装在移动机架上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构，纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构、微型电动气泵Ⅰ和纵向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与纵向真空吸盘总成的气路连接，横向足步爬壁机构包括横向驱动机构、微型电动气泵Ⅱ和横向真空吸盘总成，微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接并分别与横向真空吸盘总成的气路连接。该一种直角坐标系爬壁机器人通过其纵向真空吸盘总成和横向真空吸盘总成的吸附和松开动作，以及纵向驱动机构和横向驱动机构的驱动，实现横向和纵向交叉移动，稳定性好，吸附可靠，效率高，可很好的满足高空擦洗玻璃的需求。

主权项

1.一种直角坐标系爬壁机器人，其特征在于： 一种直角坐标系爬壁机器人，包括垂直交叉安装在移动机架（1）上的纵向足步爬壁机构和横向足步爬壁机构；所述移动机架（1）包括移动基座（11）和伸缩调节杆（12），所述移动基座（11）为“工”形结构，包括两根平行的横梁Ⅰ（111）和与其垂直连接的中梁Ⅰ（112），伸缩调节杆通过螺栓垂直连接在两根横梁Ⅰ两端角的下部；所述纵向足步爬壁机构包括纵向驱动机构（2）、固连基座Ⅰ（5）、4个微型电动气泵Ⅰ（3）和4个纵向真空吸盘总成（4），所述纵向真空吸盘总成（4）分别连接在伸缩调节杆（12）的下端，所述微型电动气泵Ⅰ（3）连接在两根横梁Ⅰ两端的上部，4个微型电动气泵Ⅰ通过导线与外部的气泵控制器连接，并分别与4个纵向真空吸盘总成的气路连接；所述纵向驱动机构（2）通过固连基座Ⅰ（5）安装在移动基座（11）下部，所述纵向驱动机构（2）包括伺服电机Ⅰ（21）、螺纹丝杆Ⅰ（22）、轴承支座Ⅰ（23）、移动导向块Ⅰ（24）和联轴器Ⅰ（25），移动导向块Ⅰ上部通过螺栓与“工”形移动基座（11）的中梁Ⅰ（112）固定连接，所述固连基座Ⅰ（5）为“十”字形结构，包括垂直连接的纵梁（51）和横梁（52），螺纹丝杆Ⅰ通过联轴器Ⅰ安装在移动导向块Ⅰ的中心孔内，螺纹丝杆Ⅰ两端通过滚动轴承与轴承支座Ⅰ连接，轴承支座Ⅰ通过螺栓连接在固连基座Ⅰ（5）纵梁两端，伺服电机Ⅰ安装在其中一端的轴承支座Ⅰ上并与螺纹丝杆Ⅰ传动连接，伺服电机Ⅰ受外接的控制系统控制，伺服电机Ⅰ工作时带动螺纹丝杆Ⅰ转动，螺纹丝杆Ⅰ相对于移动导向块Ⅰ纵向移动从而带动固连基座Ⅰ（5）纵向移动；所述横向足步爬壁机构包括横向驱动机构（7）、4个微型电动气泵Ⅱ（8）、4个横向真空吸盘总成（9）和固连基座Ⅱ（6），所述固连基座Ⅱ（6）为“工”字形结构，包括两根平行的纵梁Ⅱ（61）和与其垂直连接的中梁Ⅱ（62），所述横向驱动机构（7）安装在固连基座Ⅰ（5）下部，包括伺服电机Ⅱ（71）、螺纹丝杆Ⅱ（72）、轴承支座Ⅱ（73）、移动导向块Ⅱ（74）和联轴器Ⅱ（75），移动导向块Ⅱ（74）通过螺栓连接在固连基座Ⅱ（6）的中梁Ⅱ（62）上，螺纹丝杆Ⅱ通过联轴器Ⅱ安装在移动导向块Ⅱ的中心孔内，螺纹丝杆Ⅱ两端通过滚动轴承与轴承支座Ⅱ（73）连接，轴承支座Ⅱ通过螺栓连接固连基座Ⅰ（5）的横梁两端下部，伺服电机Ⅱ安装在其中一端的轴承支座Ⅱ上并与螺纹丝杆Ⅱ传动连接；4个微型电动气泵Ⅱ（8）安装在“工”字形结构的两根纵梁Ⅱ上，4个微型电动气泵Ⅱ通过导线与外部的气泵控制器连接，并分别与4个横向真空吸盘总成（9）的气路连接，伺服电机Ⅱ（71）受外接的控制系统控制，伺服电机Ⅱ（71）工作时带动螺纹丝杆Ⅱ（72）转动，进而带动移动导向块Ⅱ（74）相对于螺纹丝杆Ⅱ（72）横向移动，从而带动4个横向真空吸盘总成（9）横向移动。