[发明专利]一种智能协作机器人安全控制软件系统

摘要

本发明公开了一种智能协作机器人安全控制软件系统，包括传感器系统、机器人运动控制系统；传感器系统实时采集人体与机器人的实时位置信息，将信息发送给运动控制系统；运动控制系统的传感器信息融合功能包进行实时人体建模，并根据机器人关节位置建立机器人实时模型，“碰撞”检测功能包根据实时人体膨胀模型数据和机器人实时状态模型进行“碰撞”检测，当检测到人员在工作空间外面时，系统采取自主运动模式；当人进入到工作空间时，采取安全运动模式，运动规划功能包进行实时规划，在保证即有任务执行的同时，又能躲避操作人员；当“碰撞”无法避免时，机器人进入停机等待模式，当人员撤离后再继续执行原有任务。此方法可以保证当有人员有意或无意进入到机器人工作空间后，保证人员的安全。