[发明专利]机械臂及医疗机器人有效
| 申请号： | 201811441686.2 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN111227938B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 李涛;何超;宋彬;师云雷 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 王宏婧 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂及医疗机器人，具有体积小、质量轻以及能够较好的实现避障等优点。本发明的机械臂末端具体与医疗器械可拆卸地连接，以驱动医疗器械围绕不动点运动，且从近端到远端，所述机械臂依次包括第一转动关节、第一摆动关节、第二摆动关节、第二转动关节、第三摆动关节和用于实现医疗器械自转的自转关节。实际中，自转关节的旋转轴线、第二转动关节的旋转轴线以及第三摆动关节的旋转轴线相交于一点，以此简化机器人的运动控制；在第一摆动关节与第二摆动关节之间较佳地设有第三转动关节，使机械臂具有七个自由度，并通过机器人运动学算法完成不动点的约束功能。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 医疗 机器人 | ||
【主权项】：
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