[发明专利]定位过程中的数据处理方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811442347.6 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109543634B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 王恺;林义闽;王洛威;韩立明;华敏杰;王响;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06N3/08;G06T7/246;G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种定位过程中的数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。本申请的部分实施例中，数据处理方法包括：获取环境当前的图像数据；根据当前的图像数据中的特征点和跟踪地图进行定位，确定第一定位结果；对当前的图像数据进行分割，确定当前的图像数据的第一分割结果；根据第一分割结果、第一定位结果和跟踪地图，从当前的图像数据中的特征点中选择用于二次定位的特征点；根据用于二次定位的特征点和跟踪地图，确定第二定位结果；和/或，获取上一图像数据的分割结果和上一图像数据的定位结果；根据第一定位结果、上一图像数据的定位结果和上一图像数据的分割结果，调整第一分割结果，得到第二分割结果。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 过程 中的 数据处理 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种定位过程中的数据处理方法，其特征在于，包括：获取环境当前的图像数据；根据所述当前的图像数据中的特征点和跟踪地图进行定位，确定第一定位结果；对所述当前的图像数据进行分割，确定所述当前的图像数据的第一分割结果；根据所述第一分割结果、所述第一定位结果和所述跟踪地图，从所述当前的图像数据中的特征点中选择用于二次定位的特征点；根据所述用于二次定位的特征点和所述跟踪地图，确定第二定位结果；和/或，获取上一图像数据的分割结果和上一图像数据的定位结果；根据所述第一定位结果、所述上一图像数据的定位结果和所述上一图像数据的分割结果，调整所述第一分割结果，得到第二分割结果。
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