[发明专利]机器人运动控制方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811442495.8 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109291055B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张国柱 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人(广东)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇北滘社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备和存储介质，属于自动控制领域。所述方法包括获取所述机器人的各个关节马达的功率参数；根据所述机器人的各个关节马达的功率参数，确定所述机器人的总功率；根据所述机器人的总功率和预定功率参数，确定所述机器人的运动轨迹；根据所述机器人的运动轨迹，控制所述机器人的运动。这样使得机器人的运动一直处于一种低动能低动量的运行过程中，保证了机器人运行过程中的安全，改善了机器人的可操作性，并且对马达进行了有效的保护。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：获取所述机器人的各个关节马达的功率参数；根据所述机器人的各个关节马达的功率参数，确定所述机器人的总功率；根据所述机器人的总功率和预定功率参数，确定所述机器人的运动轨迹；根据所述机器人的运动轨迹，控制所述机器人的运动。
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