[发明专利]双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器

摘要

本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二位置；所述补偿值获取单元，用于获取所述横梁的偏转角；所述偏摆角控制单元，用于对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；所述解耦控制单元使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩。本发明根据横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩，并将所述偏摆力矩作为交叉解耦的参数，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。

主权项

1.一种双驱龙门平台驱动系统，所述双驱龙门平台包括用于驱动横梁第一端的第一运动部件在第一导轨上移动的第一电机、用于驱动横梁第二端的第二运动部件在第二导轨上移动的第二电机以及在所述横梁上移动的滑块，其特征在于，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元、补偿值获取单元、偏摆角控制单元以及解耦控制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取所述第一运动部件在所述第一导轨上的第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取所述第二运动部件在所述第二导轨上的第二位置；所述补偿值获取单元，用于根据所述第一位置、第二位置获取所述横梁的偏转角；所述偏摆角控制单元，用于使用所述横梁的偏转角对偏角指令进行补偿获得偏摆力矩；所述解耦控制单元，用于使用解耦变量解耦获得第一转矩和第二转矩，所述解耦变量包括所述偏摆力矩；所述第一伺服控制器根据所述第一转矩驱动所述第一电机运行、所述第二伺服控制器根据所述第二转矩驱动所述第二电机运行。