[发明专利]双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器

摘要

本发明提供了一种双驱龙门平台驱动系统、方法、设备及计算机可读存储器，所述双驱龙门平台驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元以及偏摆振动抑制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取第一运动部件在第一导轨上的第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取第二运动部件在第二导轨上的第二位置；所述偏摆振动抑制单元，用于根据所述第一位置和第二位置获取位置同步偏差，并根据所述位置同步偏差生成速度前馈分量。本发明根据横梁两侧的位置偏差生成速度前馈分量，并由两个位置控制器分别根据上述速度前馈分量控制横梁两端移动，补偿了实际应用中的建模误差，实现了高速、高精度龙门双驱控制。

主权项

1.一种双驱龙门平台驱动系统，所述双驱龙门平台包括用于驱动横梁第一端的第一运动部件在第一导轨上移动的第一电机、用于驱动横梁第二端的第二运动部件在第二导轨上移动的第二电机，且所述第一电机由第一位置控制器驱动运行、所述第二电机由第二位置控制器驱动运行，其特征在于，所述驱动系统包括第一位置检测单元、第二位置检测单元以及偏摆振动抑制单元，其中：所述第一位置检测单元，用于获取所述第一运动部件在所述第一导轨上的第一位置；所述第二位置检测单元，用于获取所述第二运动部件在所述第二导轨上的第二位置；所述偏摆振动抑制单元，用于根据所述第一位置和第二位置获取位置同步偏差，并根据所述位置同步偏差生成速度前馈分量；所述第一位置控制器根据所述速度前馈分量调整输出到所述第一电机的驱动电压，所述第二位置控制器根据所述速度前馈分量调整输出到所述第二电机的驱动电压。