[发明专利]一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法有效
| 申请号： | 201811444277.8 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109490890B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 冯明驰;陈云坤;郑太雄;张浩坤;彭文冠;游双林 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/86 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，主要包括三个阶段：第一阶段，首先在智能车上安装并调整相机与毫米波雷达位置，然后用张正友标定法获取相机内部参数，最后将相机成像平面投影到俯视图，以满足两个传感器识别的目标信息在同一车辆坐标系下；第二阶段，在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到统一的车辆坐标系下并排除无效目标；第三阶段，用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标，实现多目标识别。本发明目标识别率高，安全性可靠，可有效提高智能汽车对环境感知的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 智能 毫米波 雷达 相机 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，假定地面是平坦的，毫米波雷达安装在智能车前保险杠，相机安装在车顶或后视镜，雷达与相机在同一车轴线上，其特征在于，包括以下步骤：标定阶段：安装并调整相机与毫米波雷达位置，利用张正友标定法获取相机内部参数，然后将相机成像平面投影到俯视图，以满足毫米波雷达与单目相机目标信息在同一车辆坐标系下；识别阶段：在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到同一车辆坐标系下并排除无效目标；融合阶段：用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标。
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