[发明专利]单动力移动五杆机器人

摘要

一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

主权项

1.一种单动力移动五杆机器人，其特征在于:一种单动力移动五杆机器人为单闭链机构，包括：连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)；所述的连接支撑杆(1)为截面为正方形的杆件，并在一端设有螺纹连接孔(1‑1)；所述的第一短支撑杆(2)，长支撑杆(9)为截面为正方形的杆件，长支撑杆的长度长于短支撑杆，并在一端设有圆顶；第二短支撑杆(3)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)与第一短支撑杆(2)的结构和外形尺寸相同；所述的第一类半球(4)是根据一个半球形结构沿其平面法线方向切割一定厚度得到的；在第一类半球(4)的平面上设有安装和固定电机的D形槽(4‑1)，在球面上设有三个正交的方形槽；第二类半球(5)与第一类半球(4)的结构和外形尺寸相同；所述的第一电机夹板(10)一端设有用于安装电机(6)输出轴的轴孔和用于螺栓连接的四个通孔,另一端设有用于与U形夹板支撑座(12)进行螺栓连接的四个通孔；第二电机夹板(11)与第一电机夹板(10)的结构和外形尺寸相同；所述的U形夹板支撑座(12)是一个U型结构,其中两侧面分别设有用于与第一电机夹板(10)和第二电机夹板(11)的四个通孔(12‑1、12‑2)，底面设有用于与导轨滑块(8)进行螺栓连接的通孔(12‑3)；所述的尾部支撑杆(14)为整体呈十字形结构，其中竖直方向两端设有圆顶；水平方向两端为向十字形外侧倾斜的斜面，并在其中一端斜面上设有螺纹孔(14‑2)；十字形内侧表面上设有安装导轨滑块(13)的螺纹孔(14‑1)；所述的第一辅助杆(15)为一个空心方管，一端的表面一侧设有通孔(15‑1)；所述的第二辅助杆(16)为一个截面为正方形的杆件，一端设有与鱼眼轴承(17)连接的螺纹孔(16‑1)；电机(6)两侧输出轴安装在第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)用于安装电机(6)输出轴的轴孔中，并通过第一电机夹板(10)和第二电机夹板(11)的四个安装孔用螺栓进行固定，再分别与第一类半球(4)、第二类半球(5)截面上的D形槽(4‑1)以过盈配合进行安装；将长支撑杆(9)及第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)分别与第一类半球(4)的方形槽以过盈配合进行安装，将连接支撑杆(1)及第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)与第二类半球(5)的方形槽以过盈配合进行安装，并保证分别安装在第一类半球(4)上的长支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)与第二类半球(5)上的连接支撑杆(1)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)对应共线；第一电机夹板(10)和第二电机夹板(11)另一端的四个通孔分别与U形夹板支撑座(12)两侧面的通孔(12‑1、12‑2)通过螺栓连接；U形夹板支撑座(12)底面通孔(12‑3)与导轨滑块(13)的滑块上的螺纹孔通过螺栓连接；导轨滑块(13)的滑轨上的通孔与尾部支撑杆(14)的螺纹孔(14‑1)通过螺栓连接；第一辅助杆(15)与尾部支撑杆(14)水平方向一端螺纹孔(14‑2)通过螺栓连接，构成转动副，第一辅助杆(15)可以绕螺栓轴线平滑转动；将第二辅助杆(16)与第一辅助杆(15)间隙配合进行连接，组成移动副；第二辅助杆(16)和鱼眼轴承(17)通过螺杆连接固定；将螺纹套筒(18)与鱼眼轴承(17)内表面进行粘连并与连接支撑杆(1)通过长螺栓连接，构成球面运动副。