[发明专利]组合惯导设备在审
| 申请号： | 201811445572.5 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109341684A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李希伦;姜楠 | 申请（专利权）人： | 北京七维航测科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理事务所(普通合伙) 11368 | 代理人： | 孙国栋 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的组合惯导设备，涉及卫星导航技术领域，包括惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS模块及计算模块，其中IMU用于实时获取载体的第一伪距及第一伪距率并将第一伪距及第一伪距率发送至计算模块，GNSS模块，包括主天线和从天线，用于实时获取载体的第二伪距及第二伪距率并将第二伪距及第二伪距率发送至计算模块，计算模块用于计算第一伪距与第二伪距之间的第一差值及第一伪距率与第二伪距率之间的第二差值，根据第一差值及第二差值，根据第一差值及第二差值，校正IMU与载体、GNSS模块与载体及IMU与GNSS模块之间的位置关系，提高了设备的导航精度及续航能力，解决了现有设备存在的导航精度低及续航能力差的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 伪距 计算模块 惯导设备 实时获取 续航能力 全球导航卫星系统 惯性测量单元 卫星导航技术 发送 现有设备 主天线 校正 天线 | ||
【主权项】：
1.一种组合惯导设备，其特征在于，包括：惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS模块及计算模块，其中：所述IMU，用于实时获取载体的第一伪距及第一伪距率并将所述第一伪距及所述第一伪距率发送至所述计算模块；所述GNSS模块，包括主天线和从天线，用于实时获取载体的第二伪距及第二伪距率并将所述第二伪距及所述第二伪距率发送至所述计算模块；所述计算模块，分别与所述IMU及所述GNSS模块连接，用于计算所述第一伪距与所述第二伪距之间的第一差值及所述第一伪距率与所述第二伪距率之间的第二差值，根据所述第一差值及所述第二差值，根据所述第一差值及所述第二差值，校正所述IMU与载体、所述GNSS模块与载体及所述IMU与所述GNSS模块之间的位置关系。
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