[发明专利]一种UWB精定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质

摘要

本申请公开了一种UWB精定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，通过卡尔曼滤波充分利用运动信息，平衡最优观测解和估计解，得到卡尔曼估计解，同时通过BP神经网络补偿了卡尔曼滤波因建模和不确定噪声带来的误差，得到最优的最终估计解，使定位结果更加准确，解决了现有的UWB精准定位方法存在较大误差的技术问题。

主权项

1.一种UWB精定位方法，其特征在于，包括：获取预置时间段内根据UWB定位系统测得的全部采样时刻的最优观测解，得到所述预置时间段内的最优观测解集；根据所述最优观测解集确定卡尔曼滤波器的运动状态方程，初始化卡尔曼滤波器参数后，将所述最优观测解集输入所述卡尔曼滤波器，得到所述卡尔曼滤波器滤波后输出的估计解集；将所述估计解集分为训练样本集和测试样本集，将所述训练样本集和所述测试样本集分别通过预置BP神经网络进行网络训练，以卡尔曼滤波一步预测解与卡尔曼滤波估计解的第一误差、卡尔曼增益、最优观测解与卡尔曼滤波估计解的第二误差为输入，卡尔曼滤波估计解与理论解的第三误差为输出，当训练误差小于预置误差值，或迭代次数大于预置迭代次数时，结束网络训练，完成BP神经网络模型构建；获取新的最优观测解和新的估计解，通过所述BP神经网络模型，输出卡尔曼滤波的所述第三误差，对所述新的估计解做所述第三误差的差值调整，得到最终估计解。