[发明专利]一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统及应用方法有效
| 申请号： | 201811447518.4 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109367828B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 刘嘉宇;李晓琪;王燕波;李常;蔡赫 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B64G7/00 | 分类号： | B64G7/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统及应用方法，地面物理验证系统包括试验台、第一本体、第二本体、空间机械臂、弹射装置、锁紧机构、抛射物、气足和供气系统；试验台为光滑平台，第一本体、第二本体、空间机械臂、抛射物和弹射装置通过气足支撑；试验开始时，锁紧机构锁紧抛射物，抛射时，锁紧机构打开，抛射物被弹射装置弹出，第二本体实时测量抛射物的速度、位置和姿态信息，第一本体实时测量空间机械臂的速度、位置和姿态信息，以验证空间机器人臂载抛射过程是否达到预期效果。本发明能够在地面降维度模拟空间机器人臂载抛射过程及抛射后漂浮基空间机器人位姿变化情况，验证空间机器人臂载抛射控制算法的可行性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 抛射 地面 物理 验证 系统 应用 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间机器人臂载抛射的地面物理验证系统，其特征在于：包括试验台(1)、第一本体(2)、第二本体(3)、空间机械臂(6)、弹射装置(7)、锁紧机构(10)、抛射物(8)、气足(9)和供气系统；试验台(1)为光滑平台，气足位于试验台(1)上，第一本体(2)、第二本体(3)、空间机械臂(6)、抛射物(8)和弹射装置(7)通过气足支撑；空间机械臂(6)基座固定在第一本体(2)上，空间机械臂(6)末端与弹射装置(7)连接，锁紧机构(10)一端与弹射装置(7)连接，另一端用于抱紧或松开抛射物(8)，抛射物(8)同时固定在第二本体(3)上；供气系统用于为气足(9)供气；试验开始时，锁紧机构(10)锁紧抛射物(8)，抛射时，锁紧机构(10)打开，抛射物(8)被弹射装置(7)弹出，第二本体(3)实时测量抛射物(8)的速度、位置和姿态信息，第一本体(2)实时测量空间机械臂(6)的速度、位置和姿态信息，以验证空间机器人臂载抛射过程是否达到预期效果。
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