[发明专利]路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201811447768.8 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109540146A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 吴志伟;任涛;李德权;史弦立;卢强;张天翼 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径规划方法及装置。其中，该方法包括：确定栅格地图，其中，栅格地图是对机器人的运行地图进行栅格划分后得到的地图，栅格地图中包括多个栅格；获取栅格临时占用表，其中，栅格临时占用表用于存放栅格的坐标信息和每个机器人在不同时刻对栅格的占用信息；依据栅格临时占用表，确定机器人从起点到达目标点的目标行进路径，其中，目标行进路径至少包括：到达每个栅格的时间以及在栅格的停留时长。本发明解决了相关技术中无法解决多个机器人在地图上行走时容易发生碰撞的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 栅格地图 机器人 路径规划 行进路径 占用 多个机器人 停留时长 占用信息 坐标信息 目标点 对栅 上行 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定栅格地图，其中，所述栅格地图是对机器人的运行地图进行栅格划分后得到的地图，所述栅格地图中包括多个栅格；获取栅格临时占用表，其中，所述栅格临时占用表用于存放所述栅格的坐标信息和每个机器人在不同时刻对栅格的占用信息；依据所述栅格临时占用表，确定所述机器人从起点到达目标点的目标行进路径，其中，所述目标行进路径至少包括：到达每个栅格的时间以及在栅格的停留时长。
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