[发明专利]智能矿石清扫机器人

摘要

本发明公开了一种以电动机供动力、推土机工作方式为原理的智能矿石清扫机器人，其主要包括机械部分特征和电气控制部分特征。机械部分特征包括清扫机构和行走机构。清扫机构由主清扫部分、辅助清扫部分、直线模组部分、辅助滑轨部分以及对心曲柄摇杆部分组成。行走机构采用舵轮驱动方式，依照五点布局，舵轮放置在车体中心位置，在车身四个角配四个辅助万向轮，由两个舵轮相互配合并与万向轮组成的行走结构可实现全方位的转向。电气系统控制部分特征包括系统的硬件部分和软件部分，硬件部分包括六个模块，软件部分则是通过单片机的C语言程序代码对各个硬件部分进行控制。

主权项

1.一种专门用于清扫铁路货车残余铁矿石的智能清扫机器人，其机械系统部分包括清扫机构和行走机构，其特征在于：所述的清扫机构由主清扫部分、辅助清扫部分、直线模组部分、辅助滑轨部分以及对心曲柄摇杆部分组成，主清扫部分中，支承连接杆[8]通过安装螺栓固定联接在主清扫板[2]背部的托板上；直线模组部分包括直线模组电机[23]、直线模组台[10]、直线模组滑台[20]、直线模组滑台端盖[11]，直线模组挡块[43]，直线模组台头部联接着直线模组电机，通过两个直线模组固定座[12]安装在呈凸台状的推板电机板[13]上，直线模组台上端中间有一条导轨，上面安装着直线模组滑台并用两个直线模组滑台端盖固定滑台两端，主清扫部分通过安装螺栓固定联接在支承连接座[9]上，支承连接座下端联接直线模组滑台；此外，辅助清扫机构中与辅助清扫前板[1]、辅助清扫后板[4]相联接的直线模组部分包括直线电机[31]、直线模组台[29]、直线模组滑台盖[26]、直线滑台[27]、直线模组固定座[30]、直线模组前端盖[28]、直线模组后端盖[41]；辅助滑轨部分中两个辅助滑轨分别固定在推板电动机[13]的两侧平板上，滑台杆[16]一端通过螺钉与滑轨台相联接，另一端与清扫板相联接，随着滑块[19]在滑轨[17]上移动，主清扫板[2]做伸缩运动；对心曲柄摇杆部分中曲柄[14]与摇杆[15]的连接处采用开口销钉进行连接，形成转动副，转动板[24]、曲柄和曲柄支座[42]构成了辅助清扫机构连接件，联接了辅助清扫部分中的辅助清扫前板[1]和辅助清扫后板[4]；所述的行走机构包括舵轮结构和万向轮结构，舵轮结构由舵轮安装板[35]、舵轮大齿轮[32]、舵轮小齿轮[36]、舵轮齿座[37]、舵机座[33]、舵轮车轮[40]、舵轮后盖[34]、舵轮车轴[44]、舵轮电机1[39]、舵轮电机2[38]、舵轮装块组成，在行驶时,舵轮由自身内部的两台伺服电机驱动，通过跟车体做相对运动来控制小车的转向，实现前后和左右两个方向的行走；万向轮连接板[45]、万向轮架[6]、万向车轮[7]组成了万向轮结构。