[发明专利]一种基于高斯过程的安全路径规划方法在审
| 申请号： | 201811451734.6 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109540166A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 郭宏亮;何闵;杨其锦 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 温利平 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高斯过程的安全路径规划方法，通过采集传感器的风险数据，计算当前位置风险的风险系数，构建出风险图，然后通过风险系数对全局环境通过高斯过程进行更新，从而更新风险图，接着，根据更新后的风险图计算风险最小及信息熵减幅最大路径，并作为规划路径进行安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 风险图 高斯 安全路径 风险系数 更新 采集传感器 安全行驶 风险数据 规划路径 全局环境 最大路径 信息熵 构建 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于高斯过程的安全路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、采集传感器的风险数据，计算当前位置风险的风险系数，构建出风险图；(2)、通过风险系数对全局环境通过高斯过程进行更新，从而更新风险图；(3)、计算风险最小及信息熵减幅最大路径构建一个有向图，并删除确定危险的节点，并将每个节点的风险系数赋值在此节点的内向边，然后通过Dijkstra或者A*等方法求出累计风险最小且信息熵减幅最大的路径；(4)、将步骤(3)找到的路径作为规划路径，并按照该路径安全走完全程，待到达终点后再返回步骤(2)，进行下一轮的规划。
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