[发明专利]一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，通过建立仓库中货物、托盘、地面、货架等常规物品的模型；根据图像噪声水平，采用不同的模型对获得图像的超像素进行分类，实现初步分类；根据分类结果，选择托盘区域，并对该区域四周超像素分类进行统计，符合仓库码放要求的区域，为托盘的概率大，基于根据概率、面积大小、形状，选出托盘候选区域；对托盘候选区域进行立体匹配，获得视差图；对视差图进行滤波、统计最后获得托盘位置及角度。本发明结合了仓储作业场景，联合上下文关系，具有识别准确、容错率高等特点。

主权项

1.一种基于双目视觉的托盘位姿识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.通过双目摄像头获得图像；S2.根据颜色、纹理信息，对图像进行超像素提取，并提取超像素特征；S3.获取相机采样过程的信息，对图像的噪声质量进行评估，并根据图像噪声质量，选择分类模型，对超像素进行分类；S4.对托盘分类对应的超像素进行连通合并，获得托盘候选位置；S5.根据托盘、地面、货物、货架分类的位置关系，对托盘候选对象的概率进行计算；S6.根据概率、面积大小、尺寸、对称性选择托盘对应像素；S7.提取对应像素的视差图，并对视差图进行滤波，提取托盘相对位置和姿态；S8.多帧位姿数据滤波，保证托盘位置提取正确，结合导航系统更新托盘位置相对于仓库坐标系的位置，提供给路径规划系统。