[发明专利]一种基于无人机的沙土固化装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于无人机的沙土固化装置及控制方法，能够有效解决风沙土固化处理中，传统人工喷洒方式费时、费力、喷洒范围有限、复杂地形喷洒不易、喷洒液量与喷洒次数受人为因素影响较大、喷洒液浓度恒定不能因地制宜等问题，最大限度降低人力成本，具有地形智能识别、喷洒定位精确、喷洒浓度与速度智能调节，耗材模块支持快速更换等特点，具备多种环境条件下的风沙土高效固化作业能力。

主权项

1.一种基于无人机的沙土固化装置，应用挂设于无人机下方的智能喷洒系统(2)，实现对风沙土的固化，其特征在于：智能喷洒系统(2)包括箱体、隔板(65)、浓缩液包(621)、浓缩液液位传感器(622)、浓缩液针口(623)、浓缩液流速控制电磁阀(612)、微控制单元模块(611)、水箱液位传感器(632)、水箱流速控制电磁阀(613)、喷洒液混合装置(641)、喷洒电磁阀(614)、喷洒头(642)和参数测定模块组(5)；隔板(65)竖直固定设置于箱体中，将箱体内部空间划分为左右两个独立腔体，分别作为水箱腔体(631)和载物腔体；水箱腔体(631)的顶面设置通孔，并活动连接带盖注水口(634)，同时水箱腔体(631)的顶面设置贯穿其内外空间的防负压通气孔(633)；水箱液位传感器(632)固定设置于水箱腔体(631)侧面的预设高度，用于检测水箱腔体(631)中的液位，水箱腔体(631)底面设置贯穿其内外空间的输水通孔，水箱流速控制电磁阀(613)的其中一端固定设置于水箱腔体(631)的外底面，并对接输水通孔；浓缩液包(621)挂设于载物腔体中，载物腔体底面设置贯穿其内外空间的输液通孔，浓缩液包(621)的底部活动对接浓缩液针口(623)，浓缩液液位传感器(622)设置于浓缩液针口(623)中，用于检测浓缩液包(621)中的液位，浓缩液针口(623)上背向浓缩液包(621)的一端通过水管、对接输液通孔上位于载物腔体内部的一侧，浓缩液流速控制电磁阀(612)的其中一端固定设置于水箱腔体(631)的外底面，并对接输液通孔；浓缩液流速控制电磁阀(612)的另一端、水箱流速控制电磁阀(613)的另一端分别通过水管对接喷洒液混合装置(641)的两个输入端，喷洒液混合装置(641)固定设置于箱体的外底面，喷洒液混合装置(641)的输出端对接水箱流速控制电磁阀(613)的其中一端，水箱流速控制电磁阀(613)的另一端对接喷洒头(642)，喷洒头(642)指向下方；浓缩液液位传感器(622)、浓缩液流速控制电磁阀(612)、水箱液位传感器(632)、水箱流速控制电磁阀(613)、喷洒电磁阀(614)分别对接微控制单元模块(611)，由微控制单元模块(611)进行控制；参数测定模块组(5)包含、且不仅限于基于北斗的厘米级rtk定位模块(51)、无人机速度输出模块(53)、高度测量模块(54)、风速测量模块(55)和地形识别模块(56)，厘米级rtk定位模块(51)、无人机速度输出模块(53)、高度测量模块(54)、风速测量模块(55)、地形识别模块(56)分别设置于箱体的外底面；参数测定模块组(5)中的各个模块分别与微控制单元模块(611)相连接。