[发明专利]一种存在假数据注入攻击时的最优跟踪控制器设计方法

摘要

本发明涉及一种智能跟踪控制器，当存在假数据注入攻击时，该控制器能够实时的计算最优跟踪控制律，使得系统的输出能够跟踪系统的参考输入。该控制器可以包含不同的控制算法处理器，采用基于博弈论和Q‑学习的自适应动态规划算法，可以适用于系统动态未知的情况，甚至于只能获得输入‑输出数据的情况。本发明适用于通过无线网络连接系统和控制器的情况，或者通过无线通讯网络传输数据的情况，在无人机编队飞行、智能车编队控制等方面有极大的应用价值。

主权项

1.一种存在假数据注入攻击时的最优跟踪控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：建立假数据攻击模型和增广系统模型；步骤二：采用博弈论方法，建立攻防双方的博弈模型；步骤三：采用基于Q‑函数的强化学习方法，求解博弈双方的最优策略，包括策略迭代和值迭代方法；步骤四：基于输入‑输出数据，采用Q‑学习方法，迭代求解最优策略。