[发明专利]一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201811454081.7 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109649393B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 朱科引;邹欣;吴鹏;李宝峰;陈永春 | 申请（专利权）人： | 福瑞泰克智能系统有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 314500 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种自动驾驶变换车道的路径规划方法及装置。所述方法包括在获得车道变换信号后，采集道路信息，并根据道路信息，检测在预设区域内是否存在障碍物。当预设区域内不存在障碍物时，获得横向变道距离、初始速度和初始加速度，并由此获得路径规划参数。根据路径规划参数计算变道过程中的实时横向加速度，根据实时横向加速度和初始速度获得虚拟变道路径。本发明在不借助地图数据库的情形下，提供了一种有效的车道变换路径规划方法，解决前方道路曲率变化对路径规划可能造成的影响，并增加了变道的舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 变换 车道 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶变换车道的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获得车道变换信号；在获得车道变换信号后，采集道路信息，并根据道路信息，检测在预设区域内是否存在障碍物；当预设区域内不存在障碍物时，获得横向变道距离、初始速度和初始加速度，并获得路径规划参数；根据路径规划参数计算变道过程中的实时横向加速度，根据实时横向加速度和初始速度获得虚拟变道路径。
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