[发明专利]一种用于机器人抛光的柔性抛光装置

摘要

本发明公开了一种用于机器人抛光的柔性抛光装置，机器手末端选择合适的法兰与抛光装置的底座法兰进行连接，将装置固定在机器手末端；根据所需抛光的表面，选择合适的刀具夹头将抛光头固定在主轴电机的旋转轴上；根据所需抛光的表面，为薄型气缸提供合理的气压，以满足所需的抛光力的控制；规划机器人运行程序，完成对工件表面的抛光任务。采用本发明的机器人柔性抛光装置进行工件表面的抛光能够实现抛光力的柔性控制，避免抛光头与工件的刚性接触，减小了机器人控制的复杂度。

主权项

1.一种用于机器人抛光的柔性抛光装置，包括外壳，其特征在于：在所述的外壳的顶部固定有上固定盖，在所述的上固定盖中间开有安装孔，一个直线轴承穿过安装孔并且下部设置在外壳中，所述的直线轴承的顶部通过法兰盘与上固定盖固定相连，一个主轴电机安装在直线轴承的内圈中；在所述的主轴电机的底部外壁上固定有固定环，一个薄型气缸设置在主轴电机的下方，所述的薄型气缸的气缸杆与设置在主轴电机以及薄型气缸顶壁之间的法兰通过螺纹连接固定相连，所述的固定环与法兰通过沿竖直方向设置的连接杆固定相连，主轴电机能够在薄型气缸的带动下沿着直线轴承上下移动，所述的薄型气缸通过螺栓固定在下固定盖上，沿竖直方向设置的两个电机导轨的底部固定在下固定盖上，所述的两个电机导轨的上部穿过法兰上的通孔以及薄型气缸上的通孔，所述的两个电机导轨与薄型气缸固定相连，所述的两个电机导轨与法兰的上的通孔为间隙配合，所述的外壳的底部固定在下固定盖上，在所述的下固定盖的底壁上向下凸出设置有四个底部凸台；一个底座法兰包括水平设置的底板，在所述的底板上向上凸出设置有四个顶部凸台，所述的底板固定在内壁为正六边形空腔的浮动底座的底壁上并且所述的四个顶部凸台插入浮动底座的正六边形空腔设置，所述的下固定盖设置在浮动底座的空腔上部且两者接触配合，所述的四个底部凸台与四个顶部凸台一一上下间隔对应设置形成四组弹簧连接柱，在每一组弹簧连接柱的底部凸台与顶部凸台之间均连接有一根浮动弹簧，所述的正六边形空腔与下固定盖的外边缘形状吻合，在底座法兰底板顶壁与下固定盖的底壁之间的中间位置连接有一个十字万向接头，在所述的连接杆的上下两端分别设置有螺纹，所述的连接杆的上下两端分别与固定环上的螺纹孔以及法兰上的螺纹孔螺纹连接，所述的十字万向接头的上下端分别通过螺栓与上固定盖和底座法兰固定相连。