[发明专利]一种面向二维空间摩擦应用的主动摩擦末端执行器有效
| 申请号： | 201811457893.7 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109434862B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李常;刘嘉宇;杜宝森;李晓琪;王昊 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐晓艳 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向二维空间摩擦应用的主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球二维方向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 二维 空间 摩擦 应用 主动 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种面向二维空间摩擦应用的主动摩擦末端执行器，其特征在于：包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置；其中：摩擦球动力装置，用于提供摩擦球二维方向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，将摩擦球限定在一定的空间范围内旋转；固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动；线性模组离合装置，用于控制摩擦球动力装置与摩擦球的相对位置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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