[发明专利]一种中空六关节工业机器人

摘要

本发明涉及一种中空六关节工业机器人，包括底座、升降装置、第三关节部、第四关节部、第五关节部、第六关节部，底座的下端设有一轴电机、上端设有一轴中空减速机；升降装置包括转台、支撑座、滚珠丝杠、直线导轨、二轴电机和二轴减速机；第三关节部包括升降座、连接座、三轴电机、三轴减速机；第四关节部内安装有四轴电机、四轴中空减速机；第五关节部上安装有五轴电机、五轴减速机、L型中空连接板，L型中空连接连接于第六关节部，第六关节部上安装有六轴中空减速机、六轴电机。本发明能够实现沿Z方向的直线运动和绕X、Y、Z的转动，具有一平移三转动共4个空间运动自由度，机器人末端运动范围更大，能够满足更多应用场合。

主权项

1.一种中空六关节工业机器人，包括底座(1)、安装在底座(1)上的升降装置(2)、与升降装置(2)相连的第三关节部(3)、安装在第三关节部(3)下端的第四关节部(4)、与四关节部(4)相连的第五关节部(5)、与第五关节部(5)相连的第六关节部(6)，其特征在于：所述底座(1)的下端设有一轴电机(12)、上端设有与一轴电机(12)相连的一轴中空减速机(11)；所述升降装置(2)包括转台(21)、竖直固定于转台(21)的支撑座(22)、安装在支撑座(22)后侧的滚珠丝杠(23)、安装在支撑座(22)前端的直线导轨(24)、安装在支撑座(22)上且通过带传动相连的二轴电机(26)和二轴减速机(27)，所述转台(21)与一轴中空减速机(11)相连，所述滚珠丝杠(23)的一端固定于二轴减速机(27)的输出轴且另一端转动连接于转台(21)；所述第三关节部(3)包括彼此相连的升降座(31)和连接座(32)、固定于连接座(32)的三轴电机(33)、与三轴电机(33)相连的三轴减速机(34)，所述升降座(31)安装在滚珠丝杠(23)和直线导轨(24)上；所述第四关节部(4)具有L型槽口(41)，所述第四关节部(4)内安装有四轴电机(42)，所述第四关节部(4)的前端安装有通过带传动与四轴电机(42)相连的四轴中空减速机(43)，所述四轴中空减速机(43)的轴线垂直于L型槽口(41)的长度方向且呈水平布置；所述第五关节部(5)为L型中空结构，所述第五关节部(5)上安装有五轴电机(52)和五轴减速机(53)，所述五轴减速机(53)的输出侧连接有L型中空连接板(54)，所述L型中空连接板(54)连接于第六关节部(6)，所述第六关节部(6)上安装有六轴中空减速机(61)，所述六轴中空减速机(61)连接有六轴电机(62)。