[发明专利]一种基于图优化和粒子滤波的融合定位方法有效
| 申请号： | 201811459729.X | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109556611B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 李振;刘彪;宿凯 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 何志军 |
| 地址： | 510530 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，具体涉及一种基于图优化和粒子滤波的融合定位方法，通过该方法，使机器人在大地图中能够快速准确的完成重定位。基于图优化的方法生成具有丰富局部信息的子地图，并根据子地图对全局地图中采样生成的粒子进行筛选，很大程度上缩小了粒子分布的区域，加快重定位过程中粒子的收敛速度；其次，对筛选之后的粒子聚类，并根据聚类结果重新随机采样生成新的粒子保证了粒子集能够很好地覆盖真实位姿，从而使机器人在大地图中能够快速准确的完成重定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 粒子 滤波 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于图优化和粒子滤波的融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：基于图优化的方法生成子地图；S2：全局采样生成粒子集，在地图中的所有自由区域进行随机采样生成表示机器人位姿的粒子集；S3：粒子筛选；S4：粒子聚类；S5：粒子重采样；S6：根据运动模型更新粒子集；S7：更新粒子权重；S8：根据粒子权重对粒子进行重采样，并重新设置权重；S9：跳转至S6直至粒子收敛，对收敛的粒子求加权平均即为最终定位结果。
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