[发明专利]一种转换行走方式的消防机器人

摘要

本发明公开的一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走。本发明的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，充分发挥了履带车的越野性能。

主权项

1.一种转换行走方式的消防机器人，其特征在于：包括剪叉式升降台，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板、下底板和四个升降支架，所述升降支架两个为一支架组，交叉铰接，分别放置在升降台的两侧，支架组的上端滑动连接在四足底板，且支架组的上端安装驱动装置，支架组的下端滑动连接在下底板；所述四足底板安装四足铰链连杆机构，所述下底板安装履带轮机构；所述四足铰链连杆机构包括步进电机、曲柄、连杆、后轴和结构完全相同的四条长腿，四足底板的两侧各安装两条长腿，长腿一前一后摆放，交叉的两个连杆的两边分别铰接前长腿和后长腿，其中一个连杆通过曲柄连接步进电机，步进电机固定在后长腿上，另一个连杆连接后轴且绕后轴转动，后轴连接对称的两条前长腿；所述履带轮机构包括轮行底板、联轴器、履带、同步带、轮行电机和结构完全相同的四个行星履带轮，下底板的两侧各安装两个行星履带轮，每个行星履带轮主要由轮支撑板和固定在轮支撑板上的一个履带主动轮、两个履带从动轮、一个同步轮组成，同步轮位于轮支撑板的中心，同步轮的轮心经联轴器连接轮行电机，轮行电机固定在轮行底板上，同步轮经同步带与履带主动轮连接，履带连接履带主动轮和两个履带从动轮。