[发明专利]行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置

摘要

本发明提供一种行驶轨迹确定装置和具有该行驶轨迹确定装置的自动驾驶装置。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)获取第2行驶道目标点(Xt0)，确定内切于第1直线(L1)和第2直线(L2)的圆(IC)上的2个内切点(Xi、Xo)间的圆弧(Ar)，使用圆弧(Ar)来确定本车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)，其中，所述第1直线(L1)从本车辆(3)开始在交叉路口(50)内通过并且沿本车辆(3)的行进方向延伸，所述第2直线(L2)以通过第2行驶道目标点(Xt0)并且在交叉路口(50)内与第1直线(L1)交叉的方式延伸。据此，当本车辆在转弯的行驶道上行驶时，即使在不存在存储有行驶道环境等的数据的条件下，也能够适当地确定未来的行驶轨迹。

主权项

1.一种行驶轨迹确定装置，该行驶轨迹确定装置在本车辆从第1行驶道向第2行驶道行驶时确定该本车辆的未来的行驶轨迹，其中所述第2行驶道相对于所述第1行驶道一边转弯一边连续，该行驶轨迹确定装置的特征在于，具有第2行驶道目标点获取机构、圆弧确定机构和行驶轨迹确定机构，其中，所述第2行驶道目标点获取机构获取成为所述第2行驶道上的目标的第2行驶道目标点；所述圆弧确定机构以内切于第1直线和第2直线的圆上的两个内切点之间的圆弧至少被包含于所述第1行驶道和所述第2行驶道的连续部的方式来确定该圆弧，其中，所述第1直线从所述本车辆开始一边在所述连续部内通过一边沿该本车辆的行进方向延伸，所述第2直线以一边通过所述第2行驶道目标点一边在所述连续部内与该第1直线交叉的方式延伸；所述行驶轨迹确定机构使用所述圆弧来确定所述本车辆的所述未来的行驶轨迹。