[发明专利]一种自主导航拓扑地图生成方法

摘要

本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。

主权项

1.一种自主导航拓扑地图生成方法，其特征在于，该方法的实现步骤如下：步骤一：进行轨迹点采集；借助于搭载有导航定位设备的自主导航平台，采集应用场地的实际位置，形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；步骤二：选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；步骤三：导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；步骤四：选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；模式一：新建拓扑地图，路点操作包括路点的选取、删除及两点之间距离测量；模式二：加载已有拓扑地图，进行路点增减，路点操作包括对已有拓扑地图路点的增加和删除操作；模式三：加载已有拓扑地图，进行点插值，路点操作包括在已有拓扑地图的路点插值操作；步骤五：按路点标注顺序生成拓扑地图，并保存。