[发明专利]一种地面无人运输平台的跟随控制方法在审
| 申请号： | 201811467574.4 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109739266A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 李宁;苏波;蓝伟;付饶;高剑锋;高天云 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 廖辉;仇蕾安 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面无人运输平台的跟随控制方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法采用的硬件包括3D激光雷达传感器、组合导航设备、工控机和穿着3M反光材质服装的引导人员；该方法实现的步骤如下：引导开始前，无人运输平台停车等待，引导人员位于无人运输平台前方4米范围内；引导开始时，引导人员前行，当与无人运输平台距离超过一定距离后，车载工控机利用3D激光雷达传感器和组合导航设备对引导人员进行目标识别，通过识别结果控制无人运输平台对引导人员进行自主伴随跟踪。本发明可以显著提高定位精度和控制精度。同时，利用激光雷达对于周围障碍物及引导人员的有效距离探测，实现紧急停车机制，保证安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人运输 激光雷达传感器 组合导航设备 车载工控机 周围障碍物 反光材质 激光雷达 结果控制 紧急停车 目标识别 平台距离 无人平台 有效距离 自主导航 工控机 前行 探测 停车 跟踪 服装 保证 | ||
【主权项】：
1.一种地面无人运输平台的跟随控制方法，其特征在于，该方法采用的硬件包括无人运输平台搭载的3D激光雷达传感器、组合导航设备、工控机和穿着3M反光材质服装的引导人员；该方法实现的步骤如下：步骤一：引导开始前，无人运输平台停车等待，引导人员位于无人运输平台前方4米范围内；步骤二：引导开始时，引导人员前行，当与无人运输平台距离超过一定距离后，车载工控机利用3D激光雷达传感器和组合导航设备对引导人员进行目标识别，通过识别结果控制无人运输平台对引导人员进行自主伴随跟踪。
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