[发明专利]机器人加渣作业方法、系统、运动轨迹规划方法、系统在审
| 申请号： | 201811469673.6 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109531542A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 刘景亚;彭晓华;刘向东;张燕彤;万小丽;陈波 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B22D11/108 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 尹丽云 |
| 地址： | 401122 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人加渣作业系统，该系统包括：感知子系统，用于实时检测结晶器状态、周围环境的状态信息以及人工对机器人的操作信息，并将感知到的信息输入到决策子系统；决策子系统，用于通过机器人进行加渣运动轨迹的示教操作；实时检测在示教过程中结晶器状态、周围环境的状态信息，将感知到的所述状态信息与操作信息进行分析，抽象出状态信息与操作之间的映射关系；根据抽象出的所述映射关系和所述的结晶器状态、周围环境的状态信息，生成机器人作业运动轨迹的控制信号；执行子系统，用于根据所述控制信号，按规划的轨迹完成加渣操作。本发明克服了现有技术存在的缺点，实现了结晶器加渣作业系统的智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 加渣 结晶器 机器人 决策子系统 控制信号 实时检测 映射关系 运动轨迹 作业系统 与操作 感知 抽象 运动轨迹规划 感知子系统 机器人作业 操作信息 示教操作 信息输入 智能化 示教 规划 分析 | ||
【主权项】：
1.一种机器人加渣作业轨迹规划方法，其特征在于，该规划方法包括：通过机器人进行加渣运动轨迹的示教操作；实时检测在示教过程中结晶器状态、周围环境的状态信息，将感知到的所述状态信息与操作信息进行分析，抽象出状态信息与操作之间的映射关系；根据抽象出的所述映射关系和所述的结晶器状态、周围环境的状态信息，生成机器人作业运动轨迹的控制信号。
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