[发明专利]一种阀门启闭装置用位置跟踪优化控制方法

摘要

本发明涉及到伺服控制领域，尤其为一种阀门启闭装置用位置跟踪优化控制方法，S1，在永磁同步电机轴端安装位置传感器检测永磁同步电机转速和永磁同步电机位置；S2，在执行机构末端安装位置传感器检测执行机构位置；S3，将阀门位于最大开度时的位置设为位置0，将阀门位于关紧锁死时的位置设为P_max；S9,电机驱动控制器接收上位机指令，控制阀门开启或者关闭。本发明提出了一种阀门启闭装置用位置跟踪优化控制方法，在控制环节引入速度自抗扰算法、位置自抗扰算法和滑模控制算法，其中自抗扰算法能够提高电机对于大负载扰动的抵抗力，滑模控制算法可用于提高整个伺服系统的相应速度。

主权项

1.一种阀门启闭装置用位置跟踪优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤:S1，在永磁同步电机轴端安装位置传感器检测永磁同步电机转速和永磁同步电机位置；S2，在执行机构末端安装位置传感器检测执行机构位置；S3，将阀门位于最大开度时的位置设为位置0，将阀门位于关紧锁死时的位置设为P_max；S4，若阀门处于打开位置，当收到阀门关闭指令时，控制策略采用速度环+电流环控制，永磁同步电机从静止加速，迅速运行到额定转速并保持运行一段时间；S5,当检测到的执行机构位置达到阀门总开度P_max的一定数值时，控制策略切换到位置环+速度环的控制，此时的位置给定P_ref＝P_max；S6，当永磁同步电机运行到位置P_max‑m时，控制策略切换到速度环+电流环控制，随着对弹性材料的挤压量增大，电机电流也增大，当达到设定阈值I_set并持续一定时间后，则弹性材料的压缩量已达到系统可靠锁紧程度，然后利用其他制动抱死装置电磁制动器锁紧系统，此时永磁同步电机可断电停机；S7,若阀门处于关闭位置，当收到阀门打开指令时，控制策略采用速度环+电流环控制，永磁同步电机从静止加速，迅速运行到额定转速并保持运行一段时间；S8,当检测到的执行机构位置达到阀门总开度P_max的一定数值时，控制策略切换到位置环+速度环的控制，此时的位置给定P_ref＝0，整个电动机构通过位置闭环到达目标位置0处；S9,电机驱动控制器接收上位机指令，控制阀门开启或者关闭。