[发明专利]考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201811470615.5 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109623812B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 藏悦;张尧;张景瑞;王典军;经姚翔;陈士明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法，属于多体系统轨迹规划领域。本发明具体实现方法如下：首先在航天器初始状态下，通过五次多项式路径规划方法确定机械臂末端的位置和姿态指向的变化轨迹；根据航天器中心体姿态运动的规划，求取航天器本体坐标系下原期望位置与指向由于中心体姿态运动而产生的变化量，以此对机械臂的运动规划进行补偿；将机械臂末端的原轨迹规划与补偿规划对应求和，记为最终机械臂末端点轨迹，通过运动学伪逆算法对机械臂各关节角的运动轨迹进行规划，进而实现考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划；本发明具有减轻星载计算机实时计算压力，提高轨迹规划效率等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 航天器 本体 姿态 运动 机械 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一：在航天器初始状态下，通过五次多项式路径规划方法确定机械臂末端作动器的位置和姿态指向的变化轨迹；步骤二、根据航天器中心体姿态运动需求进行姿态运动规划，同时求取本体系下原期望位置![]()
与姿态指向![]()
由于中心体姿态运动而产生的变化轨迹，对机械臂的轨迹规划进行补偿；步骤三：将步骤一与步骤二中得到的末端点运动轨迹对应求和，采用机械臂运动学伪逆算法求解各关节角的运动轨迹，实现考虑航天器本体姿态运动情况的机械臂轨迹规划。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811470615.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
