[发明专利]一种基于单应变换的固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法有效
| 申请号： | 201811471420.2 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109341685B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张磊;牛文生;吴志川 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C11/36 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 张艳 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于单应变换的固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法，包括(1)真实跑道特征检测过程：视频采集、图像增强处理、检测真实跑道特征；(2)合成跑道特征检测过程：读取惯性测量单元的原始位姿参数并计算虚拟相机的位姿参数；读取机场地理信息；利用原始位姿参数和机场地理信息计算合成跑道特征；(3)单应矩阵构建过程：接收真实跑道特征和合成跑道特征，构建虚拟相机到真实相机的单应矩阵；(4)视觉惯性融合过程：读取原始测量参数；读取单应矩阵；进行非线性卡尔曼滤波；修正该原始位姿参数并获得修正位姿参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 变换 固定 飞机 视觉 辅助 着陆 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单应变换的固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法，所述方法包括真实跑道特征检测过程、合成跑道特征检测过程、单应矩阵构建过程、视觉惯性融合过程；其中真实跑道特征检测过程包括：视频采集、图像增强处理、检测真实跑道特征；合成跑道特征检测过程包括：读取惯性测量单元的原始位姿参数并计算虚拟相机的位姿参数；读取机场地理信息；利用惯性测量单元的原始位姿参数和机场地理信息计算合成跑道特征；单应矩阵构建过程包括：接收真实跑道特征和合成跑道特征，构建虚拟相机到真实相机的单应矩阵；视觉惯性融合过程包括：读取惯性测量单元的原始测量参数；读取虚拟相机到真实相机之间的单应矩阵；进行非线性卡尔曼滤波；修正惯性测量单元的原始位姿参数并获得惯性测量单元的修正位姿参数。
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