[发明专利]一种基于视觉-惯性紧耦合的飞行器着陆位姿估计方法有效
| 申请号： | 201811471432.5 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109341686B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张磊;牛文生;余冠锋 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C11/36 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 张艳 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于视觉‑惯性紧耦合的飞行器着陆位姿估计方法，所述方法包括真实特征点检测过程、合成特征点生成过程、相对位姿解算过程；其中真实特征点检测过程包括：视频采集、图像增强、目标检测、输出特征点；合成特征点生成过程包括：读取惯性测量单元的位姿参数，读取机场地标点的地理信息，计算合成特征点；相对位姿解算过程包括：读取真实特征点和合成特征点，读取机场地标点的地理信息，并解算出飞行器和着陆平台之间的相对位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 惯性 耦合 飞行器 着陆 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉‑惯性紧耦合的飞行器着陆位姿估计方法，所述方法包括真实特征点检测过程、合成特征点生成过程、相对位姿解算过程；其中真实特征点检测过程包括：视频采集、图像增强、目标检测、输出特征点；合成特征点生成过程包括：读取惯性测量单元的位姿参数，读取机场地标点的地理信息，计算合成特征点；相对位姿解算过程包括：读取真实特征点和合成特征点，读取机场地标点的地理信息，并解算出飞行器和着陆平台之间的相对位姿。
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