[发明专利]一种机载相机-惯性测量单元相对位姿在线标定方法有效
| 申请号： | 201811472093.2 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109341724B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 张磊;牛文生;余冠锋;吴志川;刘硕 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 张艳 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供了一种机载相机‑惯性测量单元相对位姿在线标定方法，所述方法包括机载相机位姿参数获取过程、机载惯性测量单元位姿参数获取过程和视觉惯性紧耦合处理过程；其中机载相机位姿参数获取过程包括：视频采集、图像增强处理、同时定位与地图重建、相机位姿参数输出；机载惯性测量单元位姿参数获取过程包括：加速度计、陀螺参数采集、位姿解算、惯性测量单元位姿参数输出；并且视觉惯性紧耦合处理过程包括：构建量测信息、非线性卡尔曼滤波、相机与惯性测量单元相对位姿输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机载 相机 惯性 测量 单元 相对 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机载相机‑惯性测量单元相对位姿在线标定方法，所述方法包括机载相机位姿参数获取过程、机载惯性测量单元位姿参数获取过程和视觉惯性紧耦合处理过程；其中机载相机位姿参数获取过程包括：视频采集、图像增强处理、同时定位与地图重建、相机位姿参数输出；机载惯性测量单元位姿参数获取过程包括：加速度计、陀螺参数采集、位姿解算、惯性测量单元位姿参数输出；并且视觉惯性紧耦合处理过程包括：构建量测信息、非线性卡尔曼滤波、相机与惯性测量单元相对位姿输出。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所，未经中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811472093.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
