[发明专利]一种爬楼梯机器人

摘要

本发明公开了一种爬楼梯机器人，包括行进机构、由四轮组驱动的车架机构、感知单元和驱动控制单元；其中感知单元、驱动控制单元配置于车架机构上，感知单元用于感知机器人姿态、前方楼梯及四周墙壁的参数，并将其传达给驱动控制单元，驱动控制单元用于驱动行进机构中的可变形车轮的行走和转向；本发明采用模块化，动态齿轮式的行进机构设计，基于多传感器融合的方法进行平地和楼梯攀爬时的参数检测，实现轮组在平地和楼梯状态自由切换，具有良好的环境适应性，选取以四连杆机构为基本运动单元的四轮式机器人悬架机构，几何通过性好，驱动电路设计合理，控制易于实现，具有良好的续航能力，可广泛用于行李箱、婴儿推车、大型垃圾桶等物品。