[发明专利]具有力位控制的高柔性模块化关节有效
| 申请号： | 201811473265.8 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110125976B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 单新平;严作海;单晨;单作飞 | 申请（专利权）人： | 杭州新剑机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 胡美强 |
| 地址： | 311321 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种具有力位控制的高柔性模块化关节，包括输入反馈组件以及输出反馈组件，高柔性弹性体包括在高柔性弹性体的输入端以及高柔性弹性体的输出端之间的弹性体，高柔性弹性体的输入端与输出大齿轮同步运动，高柔性弹性体的输出端与关节输出轴同步运动；输入反馈组件与输出大齿轮配合，从而获得输出大齿轮的角位移信号；输出反馈组件与关节输出轴配合，从而获得关节输出轴的角位移信号，两部分角位移信号之差乘以高柔性弹性体的扭转刚度系数，得到关节的输出扭矩。本发明使关节能简单通过检测力矩大小而实现碰撞检测，增加关节实际应用的安全。同时降低关节刚度和增加关节储能，使得机器人具有本质柔顺性，并且在运动时具有较高的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 有力 控制 柔性 模块化 关节 | ||
【主权项】：
1.一种具有力位控制的高柔性模块化关节，其特征在于，所述具有力位控制的高柔性模块化关节包括高柔性弹性体和反馈组件，所述反馈组件包括输入反馈组件以及输出反馈组件，所述高柔性弹性体包括设置在所述高柔性弹性体的输入端以及所述高柔性弹性体的输出端之间的弹性体，其中，所述高柔性弹性体的输入端与输出大齿轮同步运动，所述高柔性弹性体的输出端与关节输出轴同步运动；所述输入反馈组件与所述输出大齿轮配合，从而获得所述输出大齿轮的角位移信号；所述输出反馈组件与所述关节输出轴配合，从而获得所述关节输出轴的角位移信号。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州新剑机器人技术股份有限公司，未经杭州新剑机器人技术股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811473265.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种整周回转机器人关节模块
- 下一篇：可分离磁性定位关节、转动结构和机械设备
