[发明专利]定位方法及系统在审
| 申请号： | 201811473786.3 | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109579844A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 于慧君;唐尚华;彭倍;马俊;曾志;周吴 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 王诚实 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域。该方法包括底盘控制芯片根据转速数据和角度数据得到轮式里程计模型的第一位姿数据；机器人主控子系统根据单目相机获取到的图像数据计算出视觉里程计模型的第二位姿数据；机器人主控子系统将第一位姿数据和第二位姿数据进行时间戳对齐和运动轨迹对齐，恢复单目相机的最优相机尺度；机器人主控子系统依据最优相机尺度对第二位姿数据进行尺度恢复；机器人主控子系统将第一位姿数据与尺度恢复后的第二位姿数据进行融合，得到轮式移动机器人的最终位姿数据。本发明公开的方法及系统能够克服定位过程中单目相机没有尺度和鲁棒性差的问题，也可解决轮式里程计累积误差及机器人轮子打滑的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿数据 主控子系统 相机 尺度 机器人 里程计 单目 定位方法及系统 对齐 轮式移动机器人 图像数据计算 机器人定位 机器人轮子 恢复 底盘控制 定位过程 角度数据 累积误差 运动轨迹 转速数据 鲁棒性 时间戳 打滑 视觉 芯片 融合 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，应用于轮式移动机器人的定位系统，所述定位系统包括编码器、陀螺仪、单目相机、底盘控制芯片和机器人主控子系统，所述编码器安装于轮式移动机器人的车轮上，其特征在于，所述方法包括：所述底盘控制芯片根据所述编码器采集到的车轮的转速数据和所述陀螺仪采集到的所述轮式移动机器人的角度数据得到轮式里程计模型的第一位姿数据，所述第一位姿数据包括第一位置和第一速度；所述机器人主控子系统根据所述单目相机获取到的图像数据计算出视觉里程计模型的第二位姿数据，所述第二位姿数据包括第二位置和第二速度；所述机器人主控子系统将所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行时间戳对齐和运动轨迹对齐，恢复所述单目相机的最优相机尺度；所述机器人主控子系统依据所述最优相机尺度对所述第二位姿数据进行尺度恢复；所述机器人主控子系统将所述第一位姿数据与尺度恢复后的所述第二位姿数据进行融合，得到所述轮式移动机器人的最终位姿数据。
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