[发明专利]用于火箭回收的机械手

摘要

本发明涉及一种用于火箭回收的机械手，主要用于一级火箭的回收，机械手结构包括手爪、手臂、着陆平台、大缓冲液压缸、小缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿。伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿固连，伸缩式悬臂梁与驱动液压缸、驱动液压缸与手臂、手臂与底部平台间均通过圆柱销连接，大缓冲液压缸和小缓冲液压缸位于底部平台上；火箭着陆时伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿由收起状态转为打开状态，驱动液压缸驱动手臂打开，当火箭降落到着陆平台时，驱动液压缸运动使手臂收拢，实现火箭的着陆缓冲。本机械手缓冲性能优异，安全性能高，结构简单，成本较低，可重复使用，能实现火箭着陆时的自动扶正。

主权项

1.一种用于火箭回收的机械手，其特征在于，包括手爪、手臂、着陆平台、小缓冲液压缸、大缓冲液压缸、驱动液压缸、伸缩式悬臂梁和伸缩式支撑腿，所述手爪与所述手臂固连，所述手臂的第一连接端通过所述圆柱销与底部平台连接，所述手臂的第二连接端通过所述圆柱销与所述驱动液压缸的上杆相连，所述驱动液压缸的缸体通过所述圆柱销与所述伸缩式悬臂梁相连，所述伸缩式悬臂梁与所述伸缩式支撑腿相连；所述着陆平台与所述小缓冲液压缸的第一端相连，所述小缓冲液压缸的第二端与所述大缓冲液压缸相连，所述大缓冲液压缸与所述底部平台相连，以及所述手爪的数量、所述手臂的数量、所述驱动液压缸的数量、所述伸缩式悬臂梁的数量、所述伸缩式支撑腿的数量均相等，各装置沿所述陆平台圆周方向均匀分布。