[发明专利]无人艇桨距-转速差动减摇增稳系统及方法在审
| 申请号： | 201811476550.5 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109358495A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王冠林;唐宁;王宜东 | 申请（专利权）人： | 山东智翼航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 于桂贤 |
| 地址： | 253000 山东省德州市经济技术开发区宋官屯*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人艇桨距‑转速差动减摇增稳系统及方法，包括推进部、推进控制部、尾舵部和尾舵控制部四部分，推进部包括左变距螺旋桨、左驱动机构、右变距螺旋桨和右驱动机构，左变距螺旋桨和右变距螺旋桨转向相反，在产生推力同时，通过桨距‑转速差动产生滚转力矩；推进控制部包括滚转角速度陀螺、滚转角速度指令器和滚转角速度控制器，用于滚转增稳和控制；尾舵部包括左舵、左舵机、右舵和右舵机，左舵和右舵同步偏转，产生偏航力矩；尾舵控制部包括偏航角速度陀螺、偏航角速度指令器、偏航角速度控制器，用于偏航增稳和控制。本发明以双螺旋桨的桨距‑转速差动和双舵面同步偏转作为无人艇的减摇增稳方式，能够改善滚转‑偏航操纵品质。 | ||
| 搜索关键词： | 偏航 变距螺旋桨 转速差 滚转 尾舵 角速度控制器 角速度陀螺 角速度指令 同步偏转 推进控制 增稳系统 推进部 舵机 桨距 艇桨 左驱动机构 滚转力矩 偏航力矩 驱动机构 双螺旋桨 转向相反 舵面 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇桨距‑转速差动减摇增稳系统，其特征在于：包括推进部、推进控制部、尾舵部和尾舵控制部，其中，推进部包括左变距螺旋桨(2)、左驱动机构(21)、右变距螺旋桨(3)和右驱动机构(31)，并有：所述左驱动机构(21)驱动左变距螺旋桨(2)，所述右驱动机构(31)驱动右变距螺旋桨(3)，所述左变距螺旋桨(2)和右变距螺旋桨(3)旋转方向相反，在产生推力的同时，通过桨距差动和转速差动产生滚转力矩；推进控制部包括滚转角速度陀螺(6)、滚转角速度指令器(61)和滚转角速度控制器(62)，并有：滚转角速度指令器(61)和滚转角速度控制器(62)依次连接至推进部，滚转角速度陀螺(6)连接至滚转角速度控制器(62)；尾舵部包括左舵(4)、左舵机(41)、右舵(5)和右舵机(51)，并有：左舵机(41)用于驱动左舵(4)，右舵机(51)用于驱动右舵(5)，左舵(4)和右舵(5)同步偏转，共同产生偏航力矩；尾舵控制部包括偏航角速度陀螺(7)、偏航角速度指令器(71)和偏航角速度控制器(72)，并有：偏航角速度指令器(71)和偏航角速度控制器(72)依次连接至和尾舵部，偏航角速度陀螺(7)连接至偏航角速度控制器(72)。
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