[发明专利]一种可控钻进速度和钻压的连续油管钻井机器人控制系统在审
| 申请号： | 201811477464.6 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109519164A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 朱海燕;刘文全;刘清友;赵建国;王昆鹏 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | E21B44/00 | 分类号： | E21B44/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及油气田开发领域，尤其涉及一种可控钻进速度和钻压的连续油管钻井机器人控制系统。其主要特征在于：钻井机器人的伸缩缸控制模块包括压差传感器、流量传感器、电比例流量阀、电比例溢流阀、三位四通电磁换向阀，通过电比例溢流阀调节钻柱的钻压，通过电比例流量阀调节钻柱的钻进速度。与现有技术相比具有以下优点：电比例溢流阀和电比例流量阀的联合控制，可以使钻井机器人推动钻柱以最优钻进速度和钻压向前钻进，能够适应不同的地层和井深。 | ||
| 搜索关键词： | 钻进 钻压 电比例溢流阀 比例流量阀 钻柱 机器人控制系统 连续油管钻井 可控 钻井 机器人 三位四通电磁换向阀 流量传感器 压差传感器 油气田开发 控制模块 联合控制 伸缩缸 井深 地层 | ||
【主权项】：
1.一种可控钻进速度和钻压的连续油管钻井机器人控制系统，所述钻井机器人控制系统包括左伸缩缸、右伸缩缸、左支撑缸、右支撑缸，和分别控制缸体运动的左伸缩缸控制模块、右伸缩缸控制模块、左支撑缸控制模块、右支撑缸控制模块，其特征在于：左伸缩缸控制模块包括电比例流量阀A(18)、电比例溢流阀A(16)、三位四通电磁换向阀A(12)；右伸缩缸控制模块包括电比例流量阀B(21)、电比例溢流阀D(20)、三位四通电磁换向阀B(14)。
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