[发明专利]一种垂直起降火箭在线轨迹规划的运动学约束转换方法有效
| 申请号： | 201811479210.8 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109669470B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王聪;宋征宇;郭少波;骆无意;施健锋;巩庆海;张隽;李文婷 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐辉 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的运动学约束转换方法，由运载器姿态控制要求，获取运载器姿态控制约束；将姿态角约束转换为程序角约束；将程序角约束转换为推力加速度约束；对推力加速度幅值及速度变化率约束进行离散化处理，获得离散化的加速度幅值约束。本发明根据垂直起降运载器飞行过程中的姿态运动特点，将姿态角幅值约束转化为在线轨迹规划算法中加速度幅值约束，姿态角速度约束转化为在线轨迹规划算法中加速度变化率的约束，从而制导指令中考虑了姿态角幅值、加速度变化率约束，避免出现姿态角或姿态角速度超限的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 起降 火箭 在线 轨迹 规划 运动学 约束 转换 方法 | ||
【主权项】：
1.一种垂直起降火箭在线轨迹规划的运动学约束转换方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)由运载器姿态控制要求，获取运载器姿态控制约束；(2)将姿态角约束转换为程序角约束；(3)将程序角约束转换为推力加速度约束；(4)对推力加速度幅值约束进行离散化处理，获得离散化的加速度幅值约束；(5)对推力加速度变化率约束进行离散化处理，获得离散化的加速度变化率约束。
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